舵（duò）輪，是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構，相比傳統AGV小車差速控製方法（fǎ），舵輪集成化高（gāo），適配性強，合（hé）作控製器和低壓伺服驅動器，可快速布置AGV、移動式機器人等。

　　舵輪AGV的特點:

　　1.負載，AGV車體標準廣泛（fàn）比較大，承載才能需要高；

　　2.高速，為了滿足車間生產節拍，需要AGV的工作速度更快；

　　3.全向，在完成傳統的轉移的一同，還希望AGV更加活（huó）絡，滿足（zú）更多的動作。

　　舵輪跟差速的差別（bié）

　　傳統AGV都選用（yòng）差速的方式驅動AGV車體，差速驅動廣泛都是使用彈簧壓（yā）在差動的（de）輪子上，經過彈簧的（de）壓力產生摩擦力來牽引車體，差速驅動的輪徑都比較小，為了有更大的（de）摩擦力，包膠比較軟，關於一些輕型的AGV小車，差速驅動的使用也比較廣泛，差速驅動由於（yú）是（shì）靠彈簧壓力產（chǎn）生的摩擦（cā）力，所（suǒ）以在大負載的情況下簡單打滑；一同輪徑比較小（xiǎo），經過（guò）性（xìng）差，輪麵不耐磨；差速驅動的控製原（yuán）理:讓（ràng）兩個輪子工作（zuò）產生速度差來控（kòng）製AGV循跡，導致單（dān）輪上麵的電機功率得不（bú）到充分的發揮。

　　舵輪驅動的前（qián）期是使用在電動叉車上麵，以鑄鐵懸臂一體式舵輪為多。立式舵輪。

　　舵輪驅動的特點表現為：1.具有大的承載才能；2.大輪徑，經過性好（hǎo）；3.行走和轉向電機（jī）獨立，使（shǐ）電（diàn）機功率能夠得到充分的發揮。

　　傳統舵輪的缺點

　　（1）傳統舵輪選用（yòng）鑄鐵懸臂式設（shè）計，受力不均衡導致輪麵磨損不一致（zhì）；

　　（2）傳統舵輪輪轂（gū）、電機多（duō）為一體式（shì）設計，不方便更換修補，互換性差；

　　（3）傳統舵輪跟著功（gōng）率添加的一起，整體（tǐ）尺（chǐ）度增大，導致AGV設計人員在設計的時候比較繁瑣（假設前次的AGV負載能力需要300W舵輪，這次設計需（xū）要500W舵輪，同樣的AGV車體（tǐ）就不能運用（yòng）了，需要再次設計）

　　（4）傳統舵輪都選用平行齒減速傳動，這樣的單齒（chǐ）傳動（dòng）不利於AGV使用，由於AGV使用的時候會常常遇到障礙物急停，這樣的急停產生的衝擊力很大，單齒傳動不抗衝擊（jī）；

　　（5）傳統舵輪沒有角度限位，假設舵輪持續旋轉會讓從中心伸出的（de）電纜線斷裂，所以設計人員需要在設計AGV的時候增加限位（wèi）組織來控製轉向角度；

　　（6）傳統舵輪（lún）的確角度限位開關和編碼器零位開關等，關於程序控製不方便，尤其是（shì）增量編碼器在每次啟動的時候不知道舵輪的（de）工作方向；