如何避免AGV無人小車發生（shēng）碰撞，而在同一條途徑上運轉?這裏就要講（jiǎng）到交通管製（zhì），例如多輛AGV無人小車的柔性製造係統就要求有交（jiāo）通（tōng）管製，使AGV無人小車（chē）不（bú）會碰到彼（bǐ）此。交通管製能夠在AGV無人小車（chē）本地執行或經過工廠中其他地方的（de）固定電腦中的軟件來履行。

　　(1)區域操控。區域操控是大多（duō）數環境下運用的，因（yīn）為它（tā）設備簡略，易於擴展。區域操控運用無線（xiàn）發（fā）送器在（zài）一個固定的區域發送信號。每個AGV無人小車包含一個感應設備來接收該信號，並應對給發送器。假如某個區域是空的，該（gāi）信號被設為“空”，允許任何信號進入並經過該區域。假如（rú）有AGV無人（rén）小（xiǎo）車在區（qū）域中（zhōng）時，發送“中止（zhǐ）”信號，一切企（qǐ）圖進入該區域的AGV無人小車中止並等候輪到自己。

　　一旦區域中的AGV無人小車現已轉移到區域外，則（zé）立即發送“空”信號給正在等候的AGV無人小車之（zhī）一。樹立區域操控交通管理的（de）另--種方法是使每個機（jī）器人都有自己的小型發射器/接收器。每個（gè）AGV無人小車會發送自己的“不要進入”音訊（xùn）給一切接近它的空間區域（yù）的AGV無人小車。這種辦法的一個問題是,假如一（yī）個區域發生故障,則一（yī）切AGV無人小車有與（yǔ）其他任何AGV無人小車磕碰的風險。區域操控是一種低成本的有用的區域AGV無（wú）人小車操控方法。

　　(2)傳感器操控。傳感器操控是運用避障傳感器來避免與區域內的其他AGV無人小車發作磕碰。傳感器（qì）包含:超聲波傳（chuán）感器，和雷達的（de）工（gōng）作原理類似;光學傳感器，運（yùn）用紅外線傳感器;保險杠，物理接觸傳感器。大多數AGV無人小車安裝有某種形式的保（bǎo）險杠傳感器（qì）來作為故障保險。超聲（shēng）波傳感器發（fā）出線（xiàn）性調頻脈衝（chōng）或高頻（pín）信號輸出,然後等候回複,AGV無人小車經過判斷回複信號的輪廓能（néng）夠判斷前方是否（fǒu）有物體，並采取（qǔ）必要的舉動以避免磕碰（pèng）。光學式傳感器運用紅（hóng）外發送器/接收器，發射一個紅外信號，然後會反射回來，它的工作方法（fǎ）和超聲（shēng）波傳（chuán）感器是類似的概念。這些辦法的問（wèn）題在於它們隻能在有（yǒu）限的視點內保護AGV無人小車。而（ér）且（qiě）它們相對難以設備和起作用。

　　(3)歸納操控。歸納操控檢測是結合運用防撞傳感器和區域操控（kòng）傳（chuán）感器。兩（liǎng）者的結合有助於在任何情況下（xià）避免磕碰。在正常運轉（zhuǎn）情況下，運用區域操控（kòng），而避障是用來做（zuò）失（shī）效保護（hù）的。例如，假如區域操控係統發（fā）生故障時，避（bì）障係（xì）統會保護AGV無人小車，以免發作磕碰。

　　運用傳感（gǎn）器操控與區域操控相結合的方法來完成AGV無（wú）人小車之間的（de）交通管製。係統中每台（tái）AGV無人小（xiǎo）車（chē）裝有兩個紅（hóng）外避障傳感器，一個裝在正前方，用於檢（jiǎn）測正前方的障礙物，另-個裝在（zài）右前方，用於檢測（cè）側麵的來向車輛。為了保險起見（jiàn）係統還歸納（nà）運（yùn）用區域操（cāo）控的方法（fǎ），調度中心（xīn）會在可能發作磕碰的區域設置一個互斥信號。當（dāng）有AGV無人小車進入該區域時，會占用該互斥信號，這時調度中心會向企圖進入該區域的其他AGV無人小車發送中（zhōng）止信號，等候前一輛（liàng）車走出改區域時，互斥信號開（kāi）釋，後一輛車才能進入該區域。