AGV無人搬運車在雜亂的（de）工（gōng）廠進行自動搬運工作過（guò）程中，考慮（lǜ）到安全，要求AGV具有對障礙物能識別，而且做出正確（què）的反應防（fáng）止碰（pèng）撞。

　　AGV無人搬運車障礙物檢測原（yuán）理：選（xuǎn）用超聲波方式進行（háng）測（cè）距，得到量化的間隔信息，進而將該量化的間（jiān）隔信息作（zuò）為對AGV進（jìn）行調速控製（zhì）的參閱，一般來說障礙物接近（jìn）檢測設備，在一（yī）定間隔範圍內，AGV降速（sù）行（háng）進（jìn），在更近的間隔範（fàn）圍內，AGV小車停止，而（ér）當解除障礙物後，AGV將自動恢複（fù）正常行進狀況。

　　市場（chǎng）上現有的AGV使用的障礙物檢測方法中均是經過障礙物監測設備輸出I/O狀況來判別的，即方法檢測中僅僅能判別有輸出信號/沒（méi）輸出信號時對（duì）應前方（fāng）有/無障礙物，而不能對障礙物間（jiān）隔進行量化。且（qiě）一旦檢測到障礙（ài）物，AGV控製係統會立即停車，由此若（ruò）AGV作業在較高速度下會由於小車及小車上（shàng）的物品運動過程（chéng）中有慣性在當即停止時帶來危險。

　　AGV無人搬運（yùn）車（chē）障礙物檢測方法：障礙物檢（jiǎn）測設（shè）備，它包（bāo）含超聲波傳感模（mó）塊、測距模塊及AGV調速模（mó）塊;其中超聲波傳感模塊，用於發射、接收超聲波信號;測距模（mó）塊（kuài），用於（yú）對（duì）超聲波信號進行處理轉化為量化的間隔信息後輸（shū）出（chū）至AGV調速模塊;AGV調速（sù）模塊，用於根據測距控製單元輸出的量化間隔信息對AGV的行進速度進行相應調整，實現減小慣性，緩慢停車。

　　AGV無人搬（bān）運車障礙物檢測包含速度勘探，載重勘探，另外還選用光學視（shì）覺感知和超聲波傳感（gǎn）器用來對車輛間距進行勘（kān）探。多重障礙物檢測（cè）較大程度的保障了（le）AGV在（zài）應用中的安全。