談談（tán）AGV小車的通訊係（xì）統

　　在自動搬（bān）運（yùn）過程中，AGV小車（chē）經（jīng）過通訊係統從基地主控計（jì）算機承受指令並報告本人的狀（zhuàng）態，而主控計算機向AGV下達任務，同時搜集AGV發回（huí）的信（xìn）息（xī）以監視AGV的工作情（qíng）況。

　　AGV裝（zhuāng）備的車載計算機，在硬件上普通用PLC控製器或單片機完成（chéng），它是AGV機器人行駛和停止作業的直（zhí）接控製中樞，主（zhǔ）要完成的（de）功用為：

　　承受主控（kòng）計算機（jī）下達的命令、任務,向主控計（jì）算機報告（gào）AGV小車本身狀態，如AGV的位置、運轉速度、方向、毛病狀態（tài）等;依據所（suǒ）承受的任務和運轉道路自動運轉到目的裝卸站，在此過程中自動完成運轉道路的選擇、運轉速度的選擇、自動卸載貨物、運轉方向上小車的避讓、平安報警等。

　　I-SO智能AGV小車具有編程才能，可按自在或（huò）固定途徑完成任（rèn）務。當郝勝（shèng）AGV需（xū）求和（hé）係（xì）統中其他安裝接（jiē）口時，還需配有物料自動裝卸（xiè）與定位（wèi）機構，其定位精度由主控計算機（jī）控製。

　　普通AGV小車經過與基地（dì）主控計算機無線電（diàn）通訊，或經過線路上埋設的導線停（tíng）止感應通訊，也可經過紅外激光，從而完成AGV機器人之間的避碰調度、工作狀態檢測、任務的（de）調度。固（gù）定（dìng）途徑AGV多采用埋在地槽（cáo）裏（lǐ）的通訊電纜或固定位置的紅外線安裝停止通訊，自在途徑AGV多采用無線電通訊。

　　由（yóu）於無線（xiàn）電通（tōng）訊在工業環境中（zhōng）運用會存在幹擾，故采用超高頻(300~3000赫茲)或更（gèng）高的頻率停止通訊，這樣噪聲的幹擾將減小。加大無（wú）線（xiàn）電係統的功率，既進步信噪比，也可減小幹擾。此外，改良無線電軟件（jiàn），如信息緊縮、采用信息幀構造方式或經過信息檢驗、通（tōng）訊協議以（yǐ）及通訊管理等（děng）均可進步無線電通訊（xùn）的牢靠性。

　　AGV小車通訊係（xì）統有兩種（zhǒng）方式：連續式和分散式。

　　①連續式。允許AGV在任（rèn）何時候和相對空中控製器的任何位置運用射頻辦法，或運用在導引途徑內埋設的導線停止感應通訊，如采用無線（xiàn）電、紅外激光的通（tōng）訊辦法。目前紅外激（jī）光（guāng）在線實時雙向數據通訊可達120米的（de）間隔。假如激光功率缺乏可每隔（gé）15~20米接力一次。

　　②分散式。在預定的地點，如AGV機器人停靠站，在特定的（de）AGV與空中（zhōng）控製器之間提供通訊。這種通訊普通經過感應（yīng）或（huò）光（guāng）學的辦法來完成。分散式通訊的缺陷在於AGV在兩通訊點之間發作故障，將無法與空中控製站獲得聯絡。目前大多（duō）數AGV采用分散式通訊方式，主要緣（yuán）由在於價錢較廉價且很少會發作兩通訊點間的毛病問題。