什麽是舵輪？

　　舵輪，是指集成了驅動電機、轉向（xiàng）電機、減速機等一體化的機械結構，相比傳統AGV小車差速控製方法，舵（duò）輪集成化高，適配性強，協作控製器和低壓（yā）伺服驅動器，可快速部署AGV、移動式機（jī）器人等。

　　舵輪AGV的特征:

　　1.負載，AGV小車車體尺度遍及比（bǐ）較大（dà），承載才能（néng）需要高（gāo）；

　　2.高速，為了滿足車間生產（chǎn）節拍，需要AGV的工作速度更快；

　　3.全向（xiàng），在完成傳統的搬運的一同，還（hái）希望AGV更加活（huó）絡，滿（mǎn）足更多的（de）動作。

　　舵輪跟差速（sù）的差異

　　傳統AGV都選用差速的形式驅動AGV車體，差速驅動（dòng）遍及都是使用彈簧壓在差動的輪子上，經過彈簧（huáng）的壓力（lì）產生（shēng）摩擦力（lì）來牽引車體，差速驅動的輪徑都比較小，為（wéi）了有更大的摩擦力，包膠（jiāo）比（bǐ）較軟，關於一些輕型的AGV小車，差速驅動的使用也比較遍及，差速驅動（dòng）由於是靠彈簧壓力產生的摩擦力，所（suǒ）以在大（dà）負載的情（qíng）況下簡略打滑；一同輪徑比較小，經過性差，輪麵不耐磨（mó）；差（chà）速驅（qū）動的控製原理:讓兩個（gè）輪子工作產生速度差來控（kòng）製AGV循（xún）跡，導致單輪上麵的電機功率得不（bú）到充分的（de）發揮。

　　舵輪驅動的前（qián）期是使用在電動叉（chā）車上（shàng）麵（miàn），以鑄鐵懸臂一體式（shì）舵輪為（wéi）多。立式舵輪。

　　舵輪驅動的特征表現為：1.具有大的承（chéng）載（zǎi）才能；2.大輪徑（jìng），經過性好；3.行走和轉向電機獨立，使電機功率可以得到充分的發揮。

　　傳統舵輪的缺點

　　（1）傳統舵（duò）輪選用鑄鐵懸臂（bì）式設計，受力不均衡導致輪麵磨損不一致；

　　（2）傳統舵輪輪轂、電機多為一體式設計（jì），不方便更換修理，互換性差；

　　（3）傳統舵輪跟著功率增加的一同，整（zhěng）體尺度增大，導致AGV設計人員在設計的時候比較繁（fán）瑣（假定前次的AGV負載才能需要300W舵輪，這次（cì）設計需要500W舵（duò）輪，相同的AGV車體就不（bú）能使用了，需要再次設計）

　　（4）傳統舵輪都選用平行齒減速傳動，這樣的（de）單（dān）齒傳（chuán）動不利於（yú）AGV使用，由於AGV使用的時候會常常遇到障礙物急停，這樣的（de）急停產生的衝擊力很大，單齒傳動不抗衝（chōng）擊；

　　（5）傳統舵輪沒有角度（dù）限位，假如舵輪（lún）繼續旋轉會讓從（cóng）中間伸出的電纜線開裂，所以設計人（rén）員需要在設計AGV的時候增加限位組織來控製轉向角（jiǎo）度；

　　（6）傳統舵輪確實角度限位開關和（hé）編（biān）碼器零位開關等，關於程序控製不（bú）方便，尤（yóu）其是（shì）增量編碼（mǎ）器在每次發動的時候不知道舵輪的工作方向（xiàng）；