AGV搬運機器人能自動避障（zhàng）主要是依賴於避障傳感器及（jí）避障控製算法共同（tóng）來完成的，所（suǒ）以當AGV搬運機（jī）器（qì）人無法自動避障時，我們要考（kǎo）慮（lǜ）的（de）故障問題也就避障傳感器及算法等,以下（xià）便是深圳市華（huá）威精（jīng）密分享的的AGV搬運機器人無法自動避障的故障原因：

　　1、傳感器失效

　　從原理上來講，沒有哪個（gè）傳感器是完美的，比（bǐ）方（fāng）說AGV搬運（yùn）機器人麵前是一塊徹底透明的玻璃，那麽采用紅（hóng）外、激光雷達或視覺的方案，就可能因為這個光（guāng）線直接穿過玻璃導致檢測失（shī）利，這時候就（jiù）需要超聲波這樣（yàng）的傳感器來進行障礙物的偵測。所以我們在真實（shí）應用的過程中，肯定都需要采取多種傳感器的結（jié）合，對不同傳感器（qì）收集到的數（shù）據進行一個（gè）交叉驗證，以及（jí）信息的（de）交（jiāo）融，確保AGV搬（bān）運機器人能（néng）夠穩定可靠的工作。

　　除此（cǐ）之外也有其他模式（shì）可能導致（zhì）傳感器失效，比方超聲波（bō）測距，一般需要超聲陣列，而陣列之間的（de）傳感（gǎn）器假如同時（shí）工作的話，會簡單互（hù）相發生攪擾，傳感器A發射的光波反射回來被傳感器（qì）B接收，導致測量結果出（chū）現過錯，可是假如按照次序一個個工作，因為超聲波傳感器（qì）采樣的周期相對（duì）比較長（zhǎng），會（huì）減慢整個收集的速度，對實時避障造成影響，這就要求從硬件的結構到（dào）算（suàn）法都必須設計（jì）好（hǎo），盡可能（néng）提（tí）高采樣速度，減少傳感器之間（jiān）的串擾。

　　還（hái）有比方說，AGV搬運機（jī）器人假如需要運動（dòng）的話，一般（bān）都需（xū）要電機和驅動器，它（tā）們在工作（zuò）過程中都（dōu）會發生電（diàn）容兼容性的問題，有可能會導致傳感器收集出（chū）現過錯，尤其是模仿的傳感器，所以（yǐ）在完成過程中要把電機（jī）驅動器等設備、傳感器的收集部分，以及電源通訊（xùn）部分堅持隔離，確保整個（gè）係統是能（néng）夠正常工作的。

　　2、算法設計

　　在剛剛說到的幾個算法，很多在設計的時（shí）候都並沒有完善考慮到整個AGV搬運機器（qì）人自身運（yùn）動學（xué）模型和動力學模型，這樣的算法設計出來的軌跡有可（kě）能（néng）在運動學上是完成不了的，有（yǒu）可能在（zài）運動（dòng）學上能夠完成，可是控製起來十分困難，比方剛剛說到的假如一台AGV搬運（yùn）機器人（rén）的底盤是轎車的結（jié）構（gòu），就不能為所欲（yù）為地（dì）原地轉向，或許哪怕這個AGV搬運機器人（rén）是能夠原地轉向，可是假（jiǎ）如一會兒做一個很大的機動的話，我們的整個電機是執行不出來的。所以在設計的（de）時候，就（jiù）要優化好AGV搬運機器人自身的結構和控（kòng）製，設計（jì）避障方案的時候，也要考慮到可（kě）行性的問題。