如何避免AGV無人小（xiǎo）車發生碰撞，而在同一條途（tú）徑上運（yùn）轉?這裏就要講（jiǎng）到交通管製，例如多輛AGV無人小車的柔性製造（zào）係（xì）統就要求有交通管製，使AGV無人小車不會（huì）碰到（dào）彼此。交通管製能夠在AGV無人小車本地執行或經過工廠中其他地方的固定電腦中的軟件來履行。

　　(1)區域控製。區域控製是（shì）大多數環境下使用的，因為它設備簡（jiǎn）單，易於（yú）擴展。區域控製使用無線發送器在一個固定的區域發送信號。每個AGV無人小車包含一個感應設備來接收該信號，並（bìng）應對給發送器。假如某個區域是空的，該信號被設為“空”，允許任何信號進入並經過該區域。假如有AGV無（wú）人小車在區域（yù）中時（shí），發送“中止”信號，一切企圖進入該區域的AGV無人小車中止並等候輪（lún）到自己。

　　一旦區域中（zhōng）的AGV無人小車現已轉移（yí）到區（qū）域外，則（zé）立即發送“空”信號給正在等候的AGV無人小（xiǎo）車之一。樹立（lì）區（qū）域控製交通管理的另（lìng）--種方法是使每個機器人（rén）都有自己的小型發射器/接收器。每個AGV無人小車會發送自己的“不（bú）要進入”音訊給（gěi）一切（qiē）接（jiē）近它的空間區（qū）域的AGV無人小車。這種辦法的一個問題是,假如一個區域發生故障,則一切AGV無人小車有（yǒu）與其他任何（hé）AGV無人小車磕碰（pèng）的風險（xiǎn）。區（qū）域控製（zhì）是一種低成本的有用的區域AGV無人小車控製方法。

　　(2)傳感器控製（zhì）。傳感器控製（zhì）是使用避障傳感器來避免與區域內的其他AGV無人小車發生磕碰。傳感器包含:超聲波傳感器，和雷達的（de）工作原理類似;光學傳（chuán）感器，使（shǐ）用紅外線傳感器;保險杠，物理接觸傳感器。大多（duō）數AGV無人小車安裝有（yǒu）某種形式（shì）的保險杠（gàng）傳（chuán）感器來作為故障保險。超聲（shēng）波傳感器發出線性調頻（pín）脈（mò）衝（chōng）或高頻信號輸出,然後等候（hòu）回複,AGV無人小車經過判斷（duàn）回複信號的輪廓能夠判斷前方是否（fǒu）有物（wù）體，並采取必要的舉動以避免磕（kē）碰。光（guāng）學式（shì）傳感器（qì）使用紅外發送器/接收器，發射一個紅（hóng）外信號（hào），然後會反射回來，它的工作方（fāng）法和超（chāo）聲波傳感器是類似的（de）概念（niàn）。這些辦法的問題在於（yú）它們隻能在有限的視點內保護AGV無人（rén）小車。而（ér）且它們相對難以設備（bèi）和起作用。

　　(3)歸納控製。歸（guī）納控製檢測是（shì）結合使用防撞傳感器和區域控（kòng）製傳感器。兩（liǎng）者的結（jié）合有（yǒu）助於在任何情況（kuàng）下避免磕碰。在正常運轉情況下，使用區（qū）域控（kòng）製，而避障是用來做失效保護的。例如，假如區（qū）域控製係統發生故障（zhàng）時，避障係統會保護AGV無人小車，以免發生磕碰。

　　使用傳感器控製與（yǔ）區域控製相結合的方法來完成AGV無人小車之間的交通管製。係統中每台AGV無人小車裝有兩個紅外避障傳感器，一個裝在正前方（fāng），用於檢測正（zhèng）前方的障礙物，另-個（gè）裝在右前方，用於檢測側麵（miàn）的來向車輛。