AGV無人搬（bān）運車障礙物檢（jiǎn）測原（yuán）理：采用超（chāo）聲波方（fāng）式進行測距，得（dé）到量化的間（jiān）隔信（xìn）息，進一步（bù）將該（gāi）量化的間隔信息作為對AGV進行調（diào）速控製的參考，一般來說障礙物挨近檢測設備，在一定的間隔範圍內，AGV降速行進，在更近的間隔範圍內，AGV小車中止，而當解除障礙（ài）物後，AGV將自動恢複正常行進狀況。
　　市場上現有的AGV使用的（de）障礙物檢測辦法中均是通過障礙物（wù）監測設備輸出I/O狀況來判別的，即辦法檢測中僅僅能判別有輸出信號/沒輸出信號（hào）時（shí）對應前方有/無障礙物，而不能（néng）對障礙物間隔進行量化。且一旦檢測到障礙（ài）物，AGV控製係統會（huì）立刻停車，由此若AGV工作在較高速度下會（huì）由於小車（chē）及小車上的物品運（yùn）動進程中有慣性在當即中止時帶來（lái）風險。
　　AGV無人搬運車障礙物（wù）檢測（cè）辦（bàn）法：障礙（ài）物檢測設備，它包含超聲波傳感模塊（kuài）、測距模塊及AGV調速模塊;其中超聲（shēng）波傳感模塊，用於（yú）發（fā）射、接納超聲波信號;測距模塊，用於（yú）對超聲波信號進行處（chù）理轉（zhuǎn）化為量化的間隔信息後輸出至（zhì）AGV調速模塊;AGV調速模塊，用於根據測距控製單元輸出的量化間隔信息對AGV的（de）行進速度進行相應調（diào）整，實（shí）現減小慣性，緩（huǎn）慢停車。
　　方便機器人AGV小（xiǎo）車障礙物檢測包含速度探測，載重探測，另外還采用光學（xué）視覺感知和超聲波傳感器用來對車輛距離進行探測。多重障礙物檢測較（jiào）大限（xiàn）度的保證了AGV在使用中的安全。