什麽是舵輪？
　　舵輪，是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構，相比傳統AGV小車差速操控方法，舵輪集成化高，適配性強，合作操控器（qì）和低壓（yā）伺服驅動器（qì），可快速（sù）部署AGV、移動式機器人等。
　　舵輪AGV的特（tè）色（sè）:
　　1.負載，AGV車體尺度遍及比較（jiào）大，承載能力需求高；
　　2.高速，為了滿（mǎn）足車間生產節拍（pāi），需求AGV的運轉速度更快（kuài）；
　　3.全向，在完成傳統的搬運的同時，還希望AGV更加靈敏，滿足更（gèng）多的動作。
　　舵輪（lún）跟差速的差（chà）異
　　傳統AGV都（dōu）選用差速的形式驅動AGV車體，差速驅動遍及都是運用繃簧壓在差動的輪子上，通（tōng）過繃（bēng）簧的壓力發（fā）生摩擦力來牽引車（chē）體，差速驅動的輪徑都（dōu）比較小，為了有更大的摩擦力，包膠比較軟，關於一（yī）些輕型的AGV小車，差速驅動的運用（yòng）也（yě）比（bǐ）較遍及，差速驅動（dòng）因為是靠繃簧（huáng）壓力發生的摩擦力，所以在大負載的（de）情（qíng）況下簡單打滑（huá）；同時輪徑比較（jiào）小（xiǎo），通過性差，輪麵不耐磨；差（chà）速驅動（dòng）的操控原理:讓兩個輪子運轉發生速（sù）度差來操控AGV循跡，導致單輪上麵的電（diàn）機功率得（dé）不到（dào）充（chōng）沛的發揮。
　　舵輪驅動的（de）前期是運用在電動（dòng）叉車上（shàng）麵，以鑄（zhù）鐵（tiě）懸臂一（yī）體式舵輪為多。立式舵輪。
　　舵輪驅動的（de）特色（sè）表（biǎo）現為：1.具有大的承載能（néng）力；2.大輪徑，通過性好；3.行走和轉向電機獨立，使電機功率能（néng）夠得到充（chōng）沛的發揮。
　　傳統舵輪的缺陷
　　（1）傳統舵輪選用鑄鐵懸（xuán）臂式規劃，受力不均衡導致輪（lún）麵磨損不一（yī）致；
　　（2）傳統舵輪輪轂、電機多為一體式規劃，不方便更換修理，互換性差；
　　（3）傳統舵（duò）輪跟著功率添加的一起，整體尺度（dù）增大，導致AGV規劃人員在（zài）
　　規劃的時分比較繁瑣（假設前次的AGV負載能力需求300W舵輪，這次設
　　計需求500W舵輪，同樣（yàng）的AGV車體就不能運（yùn）用了，需要再（zài）次規劃）
　　（4）傳統舵輪（lún）都選用平行齒減速傳動，這樣的單齒傳動不利於（yú）AGV運用，因為
　　AGV運用的時分會常常遇（yù）到障礙物急停（tíng），這（zhè）樣的急停發（fā）生的衝擊力很大，單
　　齒傳動不抗衝（chōng）擊；
　　（5）傳統舵輪沒有視點限位，假如舵輪繼續旋轉會讓從中間伸出的電纜線斷裂，
　　所以規劃人員需要在規劃AGV的時分添加限位組織來操控轉向視點；
　　（6）傳統舵輪的確視點限位開關和編碼器零位開關等，關於程序操控（kòng）不方便（biàn），尤
　　其（qí）是增（zēng）量編碼器在每次啟動的時分不知道（dào）舵輪的運轉方向；